KUKA機器人基礎_S_T的原理

眾所周知，KUKA機器人記錄位置的方式為當前工具在當前基坐標下的位置，那么同樣的坐標下，機器人的姿態是否唯一呢？

 

 

圖1-1

如圖1-1所示：TCP 位置 (X, Y, Z) 和姿態 (A, B, C)的數值不足于明確規定機器人的位置，因為雖然 TCP 相同，但軸的位置仍可能有多個。

機器人姿態完全不同，但是所顯示的坐標值完全一樣?；蛘邫C器人6軸旋轉360°，機器人位置坐標一樣，但是軸的位置不一樣。

KUKA機器人通過狀態S(STATUS)和轉動方向T（TURN）的值來在多個可能的軸位中確定一個唯一的位置。TCP 相同，軸位置不同

狀態 (S) 和轉角方向 (T) 是數據類型 POS 和 E6POS 的組成部分：

STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, C, INT S, T

STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2,E3, E4, E5, E6, INT S, T

S: 用狀態 (STATUS) 參數可防止軸的位置多義。

位 0：給出手軸（A4、A5、A6）交點的位置。

 

位1：給出軸3的位置。比特位1值改變時對應的角取決于機器人類型。

 

位 2：給出軸 5 的位置。

 

比特位3未用，始終為 0。

位4：說明是否用一臺絕對精確的機器人對點進行示教。(一般不用)

總結:

       S 主要是軸的狀態反饋,也可進行更改,它反映的是機器人空間上一點的各個軸的狀態,因為機器人的XYZABC只能反映空間上點的工具的姿態,還需要確定各個軸的位置狀態. 及0位手軸456與1軸的位置關系,1位是3角度變化,2位是5的角度變化.

 

T: 利用轉角方向 (TURN) 參數確認軸的狀態。

 

總結: T反映的是機器人各個軸的角度狀態.

        由S和T來共同確定機器人空間上任意點的機器人自身的姿勢.

       這樣由XYZ確定空間上點的位置,ABC確定機器人所帶工具的姿勢,由S、T值來確定機器人的姿勢,以此機器人在空間上任意點的狀態被完全的展示出來。

 

例：

DECL E6POS P0 = {X 511.8292, Y -328.0844, Z 1822.889, A 3.381102, B 54.23166, C 123.3221, S 2, T 34, E1 0.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}

S 2 轉化為二進制為10機器人的手軸456 在X方向正方向,3軸的角度為大于0度。 

T 34  轉化為二進制為100010軸1、6<0度,其余軸在大于0度。

                                                                                                                                         

                                                                                                                                         ——施耐利培訓部