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        科技動態

        KUKA機器人基礎_S_T的原理


        眾所周知,KUKA機器人記錄位置的方式為當前工具在當前基坐標下的位置,那么同樣的坐標下,機器人的姿態是否唯一呢?

         

         

        1-1

        如圖1-1所示:TCP 位置 (X, Y, Z) 和姿態 (A, B, C)的數值不足于明確規定機器人的位置,因為雖然 TCP 相同,但軸的位置仍可能有多個。

        機器人姿態完全不同,但是所顯示的坐標值完全一樣?;蛘邫C器人6軸旋轉360°,機器人位置坐標一樣,但是軸的位置不一樣。

        KUKA機器人通過狀態S(STATUS)和轉動方向T(TURN)的值來在多個可能的軸位中確定一個唯一的位置。TCP 相同,軸位置不同

        狀態 (S) 和轉角方向 (T) 是數據類型 POS 和 E6POS 的組成部分:

        STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, C, INT S, T

        STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2,E3, E4, E5, E6, INT S, T

        S: 用狀態 (STATUS) 參數可防止軸的位置多義。

         0:給出手軸(A4、A5、A6)交點的位置。

         

        1:給出軸3的位置。比特位1值改變時對應的角取決于機器人類型。

         

         2:給出軸 5 的位置。

         

        比特位3未用,始終為 0。

        4:說明是否用一臺絕對精確的機器人對點進行示教。(一般不用)

        總結:

               S 主要是軸的狀態反饋,也可進行更改,它反映的是機器人空間上一點的各個軸的狀態,因為機器人的XYZABC只能反映空間上點的工具的姿態,還需要確定各個軸的位置狀態. 及0位手軸456與1軸的位置關系,1位是3角度變化,2位是5的角度變化.

         

        T: 利用轉角方向 (TURN) 參數確認軸的狀態。

         

        總結: T反映的是機器人各個軸的角度狀態.

                由S和T來共同確定機器人空間上任意點的機器人自身的姿勢.

               這樣由XYZ確定空間上點的位置,ABC確定機器人所帶工具的姿勢,由S、T值來確定機器人的姿勢,以此機器人在空間上任意點的狀態被完全的展示出來。

         

        例:

        DECL E6POS P0 = {X 511.8292, Y -328.0844, Z 1822.889, A 3.381102, B 54.23166, C 123.3221, S 2, T 34, E1 0.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}

        S 2 轉化為二進制為10機器人的手軸456 在X方向正方向,3軸的角度為大于0度。 

        T 34  轉化為二進制為100010軸1、6<0度,其余軸在大于0度。

                                                                                                                                                 

                                                                                                                                                 ——施耐利培訓部

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